아두이노 #자율주행

• 자동차명 MCar·만든 기간 2019-10-9~2019-10-11·만든 이유 시험기간 중 우연히 자율주행 시범운영에 관한 뉴스를 보게 되면서 나도 자율주행 기능을 가진 자동차를 아두이노로 만들어보고 싶은 욕구가 생겼다.

• 소지품 DC 모터 2개, 초음파 센서, 소리 센서, 9v 건전지 2개. 바퀴 4개, 아두이노 UNO보드, 브레드보드, 블루투스모듈, 점퍼선 20개, 드라이버, 서보모터, 빨대 1개, 건전지홀더 2개, 모터드라이버, 박스, 글루건, 전기테이프, 버저

• 주요기능 1.자율주행:초음파센서로 거리를 인식해 거리값이 300보다 작을 때 DC모터로 후진하고 서보모터로 왼쪽을 70도로 하고 초음파센서로 측정한 거리가 300보다 작을 때 다시 오른쪽으로 120도 돌려 측정한 거리가 300보다 클 때 전지하여 이동하고 또 장애물을 인식하여 뒤로 가고 오른쪽과 왼쪽 인식하여 앞으로 나아가기를 반복하여 길을 찾아가는 것이다.

2. 비명 감지: 자율주행 중 갑자기 사람이 튀어나올 것에 대비하거나 만약 정면에 사람이 있을 때 사고를 줄이기 위한 기능이다. 예를 들어 사람이 앞에서 큰 소리로 비명을 지르면 소리 센서가 그 값을 읽고 전기 신호로 바꿔 모든 시스템이 작동을 즉석에서 멈춘다.

3. 휴대폰 컨트롤: MCar와 휴대폰을 블루투스로 연결하면 MCar에 대한 최신 정보를 받을 수 있다. 그리고 키 입력으로 자율주행 모드→조종 모드, 조종 모드→자율주행 모드로 바꿀 수 있다. 때문에 조종 모드에서는 좌, 우, 전진, 후진, 전면 방향을 다룰 수 있다. 그리고 MCar가 감지하는 각종 알림을 받을 수 있다.

• 문제점 1. 초음파 센서가 앞에만 설치되어 있어 뒤를 볼 수 없다. 즉 뒷거리는 감지할 수 없기 때문에 뒤에 부딪힐 가능성이 높다.2. 앞바퀴는 DC 모터가 달려 있지 않아 속도가 느린 편이다.3. 소리 센서가 내 소리를 정확히 감지하지 못한다.4. 에너지를 많이 소비한다. 5. 모든 휴대폰에서 블루투스 연결이 가능해 보안이 취약하다.

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