센서로 전방 240도 장애물 감지 자율 주행 로봇_Nexus 서브 모터와 초음파

초음파 센서 40cm 이내에 장애물이 감지되면 서브모터가 0도, 45도, 90도, 135도, 180도로 회전해 앞 반경 240도의 장애물을 감지할 수 있다. 배열과 for 문장으로 코드를 간단하게 줄였다. 배열에는 각도를 저장한 s배열과 각도별로 감지된 거리를 저장하는 d배열이 있다.